Пречистенка возникла на карте Москвы в XVI веке. Она была частью дороги из Кремля в построенный тогда же Новодевичий монастырь. Первоначально она начиналась у Боровицких ворот Кремля и только в начале XIX века была поделена на две части: Пречистенку и Ленивку (Волхонку).

В конце XVIII – начале XIX вв. на улице начали селиться представители аристократии. Так, здесь располагались дворы Всеволожских, Лопухиных, Хрущевых. О них напоминают переулки, и сегодня названные именами прежних хозяев владений.

Улица заканчивалась у стен Скородома в Зубове. Зубовская площадь напоминает о стрелецкой слободе полковника И. Зубова, располагавшейся в этой местности.

В 1812 года этот район Москвы сильно пострадал от пожара. «На Пречистенке едва ли есть пять домов», - с горечью вспоминал современник. Однако дворянство достаточно быстро восстановило свои усадьбы, и уже в 1840 году писатель Загоскин, любуясь Пречистенкой, писал, что ее дома «не испортили бы и Дворцовой набережной Петербурга».

В конце XIX века на улице разворачивается строительство доходных домов. На смену малоэтажной усадебной застройки приходят высокие здания с броскими фасадами.

До конца XIX столетия в районе площади Кропоткинских ворот улицу пересекал ручей Черторый, заключенный позднее в подземную трубу. Улица называлась Большой Чертольской, Пречистенкой же ее начали называть по повелению «тишайшего» царя Алексея Михайловича. Царь, часто ездивший на богомолье в Новодевичий монастырь, велел сменить название в честь смоленской иконы Пречистой девы Марии, хранившейся в монастыре.

В 1921 году улица была переименована в Кропоткинскую. Философ и общественный деятель П.А. Кропоткин родился неподалеку от Пречистенки в Штатном (теперь Кропоткинском) переулке, в его доме в 1920-х был открыт музей.

Прежнее название возвращено улице в 1990 году.

По Пречистенке можно ходить часами, надолго останавливаясь у каждого дома. Эта улица - настоящий московский музей истории архитектуры и истории Москвы протяженностью 1 км 125 м.