Музей Московских стрельцов «Стрелецкие палаты» открылся в 2014 году в здании палат Титовых, памятника архитектуры XVII-XVIII веков, чьи интерьеры и фасад по сей день сохранили исторический облик. Первым хозяином палат был думный дьяк Разрядного приказа, приближенный царя Алексея Михайловича Семен Степанович Титов, в честь которого здание и получило свое название. Однако его семья владела домом только до середины XVIII века, в дальнейшем же владельцы здания постоянно менялись, а в 1930-1940-е годы здесь расположились коммунальные квартиры, в которых поселились люди, работавшие обслуживающим персоналом в Доме Писателей, построенный рядом чуть ранее. В 2014-м году в здании палат открылись выставочные залы, а уже в ноябре 2015-го года здесь открылся музей военной истории Российского военно-исторического общества «Стрелецкие палаты».

Полноправными хозяевами Стрелецких палат являются стрельцы, которым посвящены основные экспозиция музея. Мультимедийные экспозиции «Московские стрельцы» и «Служилые люди государства Московского» рассказывают историю первого регулярного войска Руси и развития отечественных вооруженных сил в XVII веке. На экспозициях представлены предметы вооружения, редкие архивные документы, масштабные инсталляции и макеты, реконструкции обмундирования, дополненные художественными росписями и мультимедийными панорамами. Каждый сможет почувствовать себя настоящим стрельцом, заряжая мушкет, осваивая игру на барабане или письмо по древнерусским канонам. Также в «Стрелецких палатах» проходят выставки на военно-историческую тематику, регулярные мероприятия: встречи, научные лекции, творческие вечера, праздники и культурные марафоны, такие как «Ночь в музее», «Библионочь» и «Ночь искусств».