Первым мостом Москвы был наплавной Москворецкий мост. Составляющие его брёвна лежали прямо на воде, мост разводили для прохода судов. Позже появились и другие наплавные мосты. Но эти мосты нужно было разбирать на время половодья, по ним трудно или невозможно было переправлять артиллерию большого калибра через реку. К XVII веку необходимость постоянного моста, не зависящего от времени года и погоды была осознана всеми.

В1643 году для строительства Каменного моста был приглашён палатный мастер Анце Кристлер из Страсбурга. Он вместе со своим дядей Иваном сделал деревянную модель моста с чертежом. Было определено и место строительства, немного выше впадения в Москву-реку реки Неглинки. Однако дальше начала работ дело не пошло.

Работы возобновились в 1682 году и были окончены в 1687, мост построили по проекту Кристлера. Длина моста составила 149 метров, ширина 21 метр. Стройкой руководил неизвестный нам монах. Строительство моста породило и поговорку того времени. Денег было истрачено так много, что москвичи, рассказывая о чём-то очень дорогом, говорили: «Дороже Каменного моста».

Мост начинался от угла Дома правительства или Дома на набережной (сейчас ул. Серафимовича, 2) и шёл на улицу Ленивка. На Каменном мосту были построены многочисленные лавки, он стал любимым местом прогулок. С замоскворецкой стороны для охраны моста и для красоты поставили башню с тремя парами ворот, завершённую двумя шатрами. На гульбище, специальной смотровой площадке на башне, устроена была пивная с видом на Кремль. Под мостом работала мельница.

В 1783 году от напора воды, перегрузки и плохого ухода рухнули три арки моста с одиннадцатью мебельными лавками купца Епанешникова. Погибло 4 человека. Во время ремонта были разобраны все лавки и предмостная башня. В таком виде мост простоял до середины XIX века.

В1859 году на месте старого Каменного моста построили новый Каменный мост. На этот раз он был трёхпролётный, с металлическими фермами. Этот мост стоял до середины 1930-х годов.

В 1938 году был открыт современный Большой Каменный мост. Его решили направить не к узкой Ленивке, а на место вновь пробитого проезда, ближе к Кремлю. Теперь длина моста вместе с подходами составила 487 метров. Высокие металлические арки перекрыли реку одним пролётом. Строительство новых мостов через Москву-реку в 1938 году было связано с открытием канала Москва-Волга. По Москве-реке теперь должны были ходить большие волжские суда, следовательно, пролёты мостов надо было поднять на значительную высоту.