Первым мостом Москвы был наплавной Москворецкий мост. Составляющие его брёвна лежали прямо на воде, мост разводили для прохода судов. Позже появились и другие наплавные мосты. Но эти мосты нужно было разбирать на время половодья, по ним трудно или невозможно было переправлять артиллерию большого калибра через реку. К XVII веку было решено построить мост, пригодный для любого времени года и любой погоды.

Старый Москворецкий мост был меньше существующего ныне, и стоял он на одной линии с улицей Пятницкой в Замоскворечье и Москворецкой улицей в Зарядье. Таким образом, ныне самая короткая из московских улиц - Балчуг, раньше была проезжим местом с торгом и мостом. На Балчуге держали лавки многие купцы, проживавшие на Пятницкой, Ордынке и в прилегающих переулках.

Новый мост был построен в 1938 году, одновременно с Большим Каменным и другими мостами через Москва-реку.