Беседка «Миловида» была построена в 1803–1804 гг. по проекту архитектора Ивана Васильевича Еготова. Открытая сводчатая галерея с поперечными проходами и четырьмя помещениями по углам искусно включена в композицию парка усадьбы Царицыно. Ампирные архитектурные формы здания гармонично дополняли объемная скульптура и декоративные росписи, выполненные в технике гризайль. К сожалению, значительная часть богатого декора павильона со временем была утрачена. Сегодня беседку снаружи украшают фигуры сфинксов, статуи богинь и декоративные медальоны.

В 2018 году были проведены работы по сохранению здания. Специалисты отреставрировали белокаменную кладку цоколя, штукатурную отделку стен и колонн, архитектурный и скульптурный декор беседки. Отремонтировали медную кровлю, окрытия аттиков, подоконные отливы, столярные заполнения окон и дверей павильона, а также гранитную отмостку по периметру здания.